પંચમહાલના રાજવી સિંધિયાએ અંગ્રેજોને 5 મહાલ આપ્યા હતા. જેથી અંગ્રેજોએ આ વિસ્તારને પંચમહાલ નામ આપ્યુ હતું. અહીંની ભૂમિ ગાયોને ઘાસચારા માટે જાણીતી હતી. જેથી તેનું નામ ગૌ-ધરા પડ્યું, સમય જતાં ગૌ-ધરા પરથી ગોધરા થઈ ગયું. આજથી 500 વર્ષ પૂર્વે આ ભૂમિ પર ગોવાળો ગાયો ચરવતા હતાં. એક ગોવાળની ગાય ચરીને આવ્યા બાદ દૂધ આપતી નહોતી. જેથી ગોપાલકે તપાસ કરી તો માલુમ પડ્યું કે, આ ગાય એક આંકડા નીચે સ્વયં દૂધની ધારા કરી શિવલિંગ અભિષેક કરતી હતી. જેથી આ જગ્યાએ શિવલિંગની સ્થપાન કરવામાં આવી. અહીંનું શિવલિંગ આંકડા નીચે હોવાથી અંકલેશ્વર મહાદેવ નામ પડ્યું હતું.
આ મંદિર મનોરનાથજી મહારાજ ટ્રસ્ટ દ્વારા સંચાલિત છે. આ મંદિરનો જીનોધ્ધાર 1983માં જગતગુરુ શંકરાચાર્ય સ્વર રૂપાંદન સરસ્વતી દ્વારકા પીઠ તેમજ નારાયનગીરી ગુરુ બળવંતગીરીના હસ્તે કરવામાં આવ્યો હતો. મંદિર પરિસરમાં શિવરાત્રી તેમજ આઠમના રોજ મેળા ભરાય છે. અહીં શિવરાત્રીમાં ભોલે નાથને વિવધ શણગાર કરવામાં આવે છે. જેથી ભક્તોનું ઘોડાપૂર જોવા મળે છે.
